结硬寨，打呆仗
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JavaScript中的this指针与回调函数
在常规的面向对象语言中(比如C++)，this指针的指向是确定的。但在JavaScript中，this指向依赖于运行环境。
下面的例子，预期的输出是
nihao：class A { setEventListener(func) { this.callback = func; } triggerEvent() { this.callback(); } } class B { constructor(a) { a.setEventListener(this.onEvent); this.localValue = "nihao"; } onEvent() { console.log(this.localValue); // console.log(this); } } var a = new A(); var b = new B(a); a.triggerEvent();但实际输出是
undefined。
在onEvent中打印下this，可以看到，它指向的是对象a而不是b:A { callback: [Function: onEvent] }这是因为在JavaScript中，this指向依赖于运行环境。上面的回调是被对象a执行的，所以
onEvent的执行上下文是对象a。这有点像dart的Mixins。可以在注册回调的时候，调用
bind函数强制进行强制绑定，将下面的代码:a.setEventListener(this.onEvent);改成：
a.setEventListener(this.onEvent.bind(this));这样就能得到预期的输出
nihao。关于JavaScript中this指针，可以参阅下面几篇文档：
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Linux capability多线程权限泄露示例
capabilities将系统root权限按功能单元划分，使用者按需打开/关闭相关权限，比基于UID的权限控制方式更精细。
不过，Linux下的capabilities是线程相关的，同一个进程的不同线程可以具有不同的capabilities权限，使用不当，可能会造成权限泄露。
可以使用libpsx规避该问题，它的原理很简单，就是把当前进程中所有线程的capabilities设置一遍。
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fork导致的死锁问题
本文主要介绍fork导致的死锁问题及其解决方法。
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共享内存中自建hash的一种方法
本文介绍在共享内存中自建hash的一种方法。
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Cyber RT模块加载流程简介
Cyber RT是apollo的运行环境框架，提供了模块动态加载机制。
本文基于apollo v6.0介绍Cyber RT的模块加载流程。
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cyber_recorder报文录制简介
车载软件开发调试，不可能每次都出车路测，否则成本太高。
apollo中提供了cyber_recorder工具，可以将报文录制下来，保存为文件。这样，实际路测的时候，可以把相关报文保存下来，后续可以通过报文回放进行开发调试。
本文主要基于apollo v6.0介绍cyber_recorde的报文录制功能。
