结硬寨，打呆仗
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Linux capability多线程权限泄露示例
capabilities将系统root权限按功能单元划分，使用者按需打开/关闭相关权限，比基于UID的权限控制方式更精细。
不过，Linux下的capabilities是线程相关的，同一个进程的不同线程可以具有不同的capabilities权限，使用不当，可能会造成权限泄露。
可以使用libpsx规避该问题，它的原理很简单，就是把当前进程中所有线程的capabilities设置一遍。
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fork导致的死锁问题
本文主要介绍fork导致的死锁问题及其解决方法。
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共享内存中自建hash的一种方法
本文介绍在共享内存中自建hash的一种方法。
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Cyber RT模块加载流程简介
Cyber RT是apollo的运行环境框架，提供了模块动态加载机制。
本文基于apollo v6.0介绍Cyber RT的模块加载流程。
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cyber_recorder报文录制简介
车载软件开发调试，不可能每次都出车路测，否则成本太高。
apollo中提供了cyber_recorder工具，可以将报文录制下来，保存为文件。这样，实际路测的时候，可以把相关报文保存下来，后续可以通过报文回放进行开发调试。
本文主要基于apollo v6.0介绍cyber_recorde的报文录制功能。
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TF卡存储性能调优案例分析
本文根据一个实际案例介绍TF卡存储性能调优思路。
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